А группа из 20-40 человек может иметь свою идею и быть ее приверженцем?

Может, безусловно. И два миллиона человек могут быть приверженцами одной идеи. Только это не будет достаточным фактором для их объединения в единую группу которую мы называем социумом.

Могут ли две группы (по 20-40 человек), каждая из которых привержена своей идеи, жить в одной географической зоне?

Да, конечно. Эти две группы могут жить даже в одном многоэтажном доме.
В далекие времена они могли жить в соседних племенах, каждая в своем племени, а иногда и в одном племени.

Есть ли какая-то связь между верованием и религией?

На мой взгляд связь существует.

Религия это инструмент, система, включающая в себя множество элементов.
Одним из элементов, строительным материалом, может служить верование.
Элементами могут являться также ритуалы, обычаи, приметы и т.д.

Например, у данного одного племени может верование о происхождении всех людей от медведя, ритуалы перед охотой и после, обычаи хоронить в воде, приметы по которым предсказывается дождь.

Вместе с тем у данного одного племени религии может и не быть, поскольку все элементы, строительный материал, не собраны в систему, не образуют инструмент.

При создании религии у этого одного племени в качестве элементов могут использоваться, например, верование и ритуалы, а обычаи хоронить использоваться не будут.
И может так случиться, что приметы о дожде и вовсе будут отрицаться и искореняться, так как они мешают системе (пусть условно дождь поручается посылать высшему иерарху).

И никогда количество не переходит в качество. Будь у племени хоть тысяча верований, двести ритуалов, сто обычаев хоронить и миллион примет....... все равно религия не образуется сама, необходимо целенаправленное ее создание. Кто-то из племени, один или группа людей, должны создать систему, инструмент, и объяснить племени как этот инструмент работает. Поэтому до развития речи на высоком уровне религия в принципе не может создаваться, нет способа объяснить абстрактные понятия. Только поэтому религии нет у животных. Как только они разовьют речь - у них появится возможность создавать религии.

Назовите основную причину проживания этих племен на данной территории.

Я не знаю, это может быть комплекс причин, доступ к ресурсам, климат и т.д. Или переселилось племя на новое место, а затем оно разделилось на два.

Кстати, у животных есть и верования, и приметы, и ритуалы, а религии нет.

Если нет пищи или его хронически не хватает, что может произойти с племенем?

Вероятнее всего племя пойдет искать другое место. Или уменьшится в численности.